Image and vision computing , 1999 , 17 : 489 - 499 . 4 gottschalk p g , turney j l , mudge t n . efficient recognition of partially visible objects using a logarithmic complexity matching technique . the international journal of robotics research , 1999 , 8 : 110 - 131 它从以下几方面解决以上问题：第一，高尺度的分析突出了图像的高频部分，因此能够更准确地匹配图像特征第二，利用非均匀有理b样条表示图像畸变，这对大多数现实的图像几何畸变都适用。
